灵巧手行业：机器人商业化落地的“功能触角”

本报告导读： 传动方式看，腱绳方案依然较为主流，各家厂商传动方案整体看不尽相同，均存在一定创新性，在一级 二级三级传动的各环节中，特斯拉选用电机+微型丝杠+腱绳的创新方案。 灵巧手触觉方案：感知技术是机器人商业化落地的"功能触角"。灵巧手的传感器主要包括内部传感器和 外部传感器两类。内部传感器主要反馈灵巧手的姿态信息，决定灵巧手稳定能力。外部传感器包括接近 觉传感器和触觉传感器，主要感知目标物体的位置、受力等信息，其中触觉传感器是灵巧手完成各项功 能的关键。触觉传感器的核心任务是模拟人类皮肤的感知能力，其技术路线围绕"灵敏度"与"多功能"展 开，因此在材料的选择上，触觉传感器偏好于具有柔软、低模量、易变形等属性的柔性材料。其中压阻 式传感器结构简单、成本低，是较为常见的触觉传感器。远期看，电子皮肤是触觉传感的终极形态，其 被视为未来电子技术的新兴发展方向。 风险提示：人形机器人产业化进程不确定性风险、技术研发不及预期的风险 灵巧手是人形机器人的灵魂，降本是核心。灵巧手作为一种仿人手生理结构机器人，是一种拟人化并能 实现智能控制的高级末端执行机构。灵巧手种类多样，按照传动方式与驱动结构划分，可以分为腱绳传 动、 ...