像人类一样灵活抓取 机器人咋做到的？

近日，由北京大学人工智能研究院、北京大学武汉人工智能研究院、北京通用人工智能研究院、北京大 学工学院等联合组成的科研团队露了一"手"。他们成功开发国际首个同时具备全手高分辨率触觉感知和 完整运动能力的机器人手系统F-TAC Hand，实现高分辨率触觉感知机器手类人适应性抓取。该成果发 表在国际学术期刊《自然·机器智能》上。 赵秭杭介绍，人类手部触觉系统由两个关键要素组成：遍布皮肤的密集触觉传感器阵列和大脑中专门解 释这些海量感觉输入的神经处理机制。F-TAC Hand模拟了这种设计，将17个高分辨率触觉传感器以6种 不同配置集成在一起。同时，巧妙设计确保传感器既是感知元件又是结构部件，从而在不牺牲灵活性的 前提下实现前所未有的触觉覆盖范围。这种设计使F-TAC Hand能像人类手掌一样，在抓取过程中实时 感知接触变化并迅速调整，极大提升了机器人在不确定环境中的操作稳定性。 "机器人手高度的关节灵活性会给控制算法带来极大挑战，我们通过开发一种生成人类多样化抓取策略 的算法来解决这一问题。该算法基于概率模型，涵盖了人类常见的19种抓取类型，能实现与人类非常相 似的抓取方式。"论文共同第一作者、北京通用人工智能研究 ...