清华最新RoboScape:基于物理信息的具身世界模型~
自动驾驶之心·2025-07-03 06:34
编辑丨具身智能之心 本文只做学术分享,如有侵权,联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货,欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 : 具身智能之心知识星球 (戳我) , 这里包含所有你想要 的。 以下文章来源于具身智能之心 ,作者Yu Shang等 具身智能之心 . 与世界交互,更进一步 点击下方 卡片 ,关注" 具身智能 之心 "公众号 作者丨 Yu Shang等 研究背景与核心问题 在具身智能领域,世界模型作为强大的模拟器,能生成逼真的机器人视频并缓解数据稀缺问题,但现有模 型在物理感知上存在显著局限。尤其在涉及接触的机器人场景中,因缺乏对3D几何和运动动力学的建模能 力,生成的视频常出现不真实的物体变形或运动不连续等问题,这在布料等可变形物体的操作任务中尤为 突出。 根源在于现有模型过度依赖视觉令牌拟合,缺乏物理知识 awareness。此前整合物理知识的尝试分为三类: 物理先验正则化(局限于人类运动或刚体动力学等窄域)、基于物理模拟器的知识蒸馏(级联 pipeline 计 算复杂)、材料场建模(限于物体级建模,难用于场景级生成)。因此,如何在统一、高效的框架中整合 物理知识,成为亟 ...