端到端全新范式！复旦VeteranAD："感知即规划"刷新开闭环SOTA，超越DiffusionDrive~

点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 今天自动驾驶之心为大家分享复旦大学和上海创新研究院最新的工作 - VeteranAD ！ 从"感知–规划"到"感知即规划"的端到端全新范 式。 如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！ 自动驾驶课程学习与技术交流群加入，也欢迎添加小助理微信AIDriver005做进一步咨询 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 论文作者 | Bozhou Zhang等 编辑 | 自动驾驶之心 端到端自动驾驶在近几年取得了显著进展，它将多个任务统一到一个框架中，为了避免多个阶段造成的信息损失。通过这种方式，端到端驾驶框架也构建了一个完 全可微分的学习系统，能够实现面向规划的优化。这种设计使得其在 open-loop（开环） 和 closed-loop（闭环） 规划任务中都展现出了不错的表现。 主流的端到端自动驾驶方法通常采用顺序式范式：先执行感知，再执行规划，如图1(a)所示。常见的做法是引入 Transformer 架构，使整个流程保持可微分。然而， 仅仅依靠可微分性并不足以充分发挥端到端规划优化的优势。毕 ...