用QA问答详解端到端落地：[UniAD/PARA-Drive/SpareDrive/VADv2]
自动驾驶之心·2025-08-29 16:03
作者 | 钱红中 编辑 | 自动驾驶之心 原文链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/12088531309 点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 Q：端到端模型通常大致分为几种？ 分为两种，一种是完全黑盒OneNet，模型直接优化Planner；另一种是模块化端到端，即模块级联或者并联，通过感知模块，预测模块以及规划模块之间feat- level/query-level的交互，减少分段式自动驾驶模型的误差累积。 Q：[UniAD] 整个框架分为4部分，输入multi-view camera imgs，Backbone模块提取BEV feat，Perception模块完成对于scene-level的感知包括对于agents+ego以及map， Prediction模块基于时序交互以及agents-scene的交互完成对于agents+ego的multi-mode轨迹预测，Planner模块基于预测的轨迹以及BEV feat完成路径的 ...