论文解读之港科PLUTO：首次超越Rule-Based的规划器！

在端到端自动驾驶领域，这篇文章是一个典型的"两段式网络架构"中的Planner模型，而且它不是基于BEV feature map进行下游控制任务的，而是直接对于感知输出 的结构化的信息（bbox，lanes等等）进行编码，并作为sequence token输入到decoder中，今天就为大家分享一下。二段式端到端非常适合新人练手： 为了帮助大家理解，网络架构图上我们做了详细的模块注释： 我们先整体上看一下PLUTO有哪些关键点： PLUTO主要有三个损失，主任务的损失包含回归损失和分类损失，共同组成模仿学习的损失。而Agent轨迹预测的损失如下图所示： 同时，PLUTO也添加了几个辅助的损失帮助模型收敛： 1）直击痛点，快速入门 本课程基于Just-in-Time Learning理念，通过通俗易懂的语言和案例，帮助学员短时间内掌握核心技术栈。理解关键概念后，拓展特定领域知识将变得更加轻松。 2）构建领域框架，提升研究能力 本文均出自平台最新推出的 『端到端与VLA自动驾驶小班课』 ，我们联合国内TOP主机厂算法专家共同打造！ 技术专家带你深入端到端与VLA算法原理与技术开 发，目前已经正式开课！ 技术栈多？ ...