交大一篇自动驾驶在线高精地图综述，中稿TITS！

以下文章来源于上海交大智能网联汽车创新中心 ，作者请关注 上海交大智能网联汽车创新中心 . 中心立足国家战略需求，聚焦汽车 "智能化、网联化、电动化、共享化" 核心领域，汇聚多学科科研力量，打造国际化创新枢纽，全力铸就交通强国之基。 原文链接： 学术成果丨综述：面向自动驾驶的局部矢量化高精地图构建 点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 01 研 究 背 景 Re s e a r c h Ba c k g r o u n d 随着自动驾驶迈入产业化关口，厘米级环境表征正成为决定安全与智能上限的关键因素。传统全局高精地图依赖昂贵的测绘车与人工后处理，更新周 期长、维护成本高，难以匹配城市场景的快速演化，"无图"方案因此呼声渐高。然而，完全摒弃先验信息又使感知系统陷入"单帧幻觉"困境，尤其在 复杂路口、施工区域等强语义场景中，实时生成局部、可扩展、实例级高精地图的需求愈发迫切。 车载相机与激光雷达的算力红利，使"边行驶边建图"成为可行路线：通过传感器在线感知，在鸟瞰视角下即时恢复车道线、路缘、交通标志等矢量要 素，从而既保留高精地图的几何—语义一致性， ...