聊聊导航信息SD如何在自动驾驶中落地？

点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 最近和业内专家讨论了导航信息SD如何应用到自动驾驶中，分享给大家： 图商提供的导航信息SD/SD Pro目前已经在很多量产方案上使用了。导航可以提供车道、粗粒度的waypoint等信息，相当于给司机提供了一个粗略的全局和局部视 野，将导航信息应用到车端模型上也就顺水渠成。目前来看，导航模块的核心职责有两个： 当然还有非常重要的一part，提供参考线reference line，这是下游规控强需的信息，有了参考线，可以极大的减轻规划的压力，相当于车辆已经有一条行驶的参考路 线，只需在细化即可。 除此之外，还可以提供规划约束与优先级、路径监控和重规划。 1. 车道级的全局路径规划：搜索一条目标车道的最优lane sequence； 2. 给行为规划提供明确的语义指导，方便车辆提前准备变道、减速、让行； 具体涉及到自车定位、道路结构构建和感知定位匹配可以参考下图： 在两段式中，导航输入到感知模型中，输出navi path，navi path作为ml planner的输入进而预测自车的行驶轨迹。 在一段式框架中，SD ...