百度智驾方案解析

原文链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/1981658979764568316 点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 作者 | 高毅鹏@知乎 编辑 | 自动驾驶之心 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 本文已获转载授权，转载请联系原文作者 百度 感知大模型 规划大模型 端到端联合训练 感知网络+决策规划网络一起进行联合训练，意味着从原始的传感器时序数据的捕捉，到最终的油门和转向输出驱动，从一头到另一个尽头一起训练的方式。这种联 合方式将确保中间态数据会以模型自己可以理解的方式（所谓隐态/隐式数据空间）从感知部分带着最佳信息丰度和准确度，进入决策规划网络，从而完成对于油门 和转向的控制。 但先于联合训练的方式，我想分模型（感知和规划两大部分）的训练和调整依然是必要的。这样可以确保即便是端到端模型，我们也可以在感知输出隐态数据时，可 以观察到这些数据是否符合人类对于感知结果的判断标准。如果只是考虑从感知到决策规划的端到端，不考虑对于中间态数据的关注，那么感知网络中的 Decoder 就 没有必要存在了（图 ...