轻舟智航L2/L4智驾方案解析：一段式、VLA和世界模型

点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 21号，轻舟首个基于单征程6M的城市NOA方案，已正式上车理想L系列智能焕新版。23号轻舟开了一场发布 会，里面技术的部分，给大家分享一下。 单J6M实现一段式端到端+强化学习，说实话是有点东西的。 和大家一起拆解下整体的网络架构： 以上的部分是一个常见的OneModel架构，下面是不一样的地方： 后续利用Safe RL（增加规则的判断）进一步优化自车轨迹。这一套架构整体上来说，其实不复杂，难的是在 J6M 128TOPS的算力上实现。第一时间就有人问柱哥这是不是真的。 DiffusionDrive和Flow Matching已经是多家公司验证过可量产的算法了。有两个算法也推荐一下，Diffusion Planner和Flow Planner，Flow Planner是Diffusion Planner的改进版本，是清华AIR詹仙园老师团队下面的工作。 轻舟也放了几个困难场景的demo。下图是L2实车的表现，严重错位道路和复杂路口的无保护左转，效果都很 不错。严重错位的道路很考验静态的基本功，不止是道路/车道 ...