ICRA 2026 | 机器人也会整理衣柜了！北大董豪团队新研究突破杂乱衣物精准抓取难题

大家好，我是北大图灵班大一本科生李铭乐洋，很高兴代表团队分享我们的最新探索成果 GarmentPile++。这项工作由北大长聘副教授&上纬启元首席科学家董豪 老师带领完成，刚刚被机器人领域顶会 ICRA 2026 接收。同时，在不久前《EAI-100 具身智能领域 2025 年度百项代表性成果与人物》中，该项研究获得 10 大 Demo 项目奖。 在现实环境中，衣物通常是杂乱堆放的，因此对衣物的智能检索成为必要。我们提出 GarmentPile++，相对前序工作 GarmentPile 更加高效，同时支持检 索特定语言指令对应的衣物，为下游单衣物操作贡献了良好的上游基础。 衣物操控是家庭服务机器人的⼀项关键能力。然而，现实环境中的衣物通常是以杂乱的堆叠形式存在的。由于衣物的高度柔性、状态空间近乎无限的特性以 及复杂的动力学属性，从杂乱堆叠中精准检索并抓取特定衣物成为⼀项有挑战的任务。 近期工作（如 GarmentPile）尝试解决这⼀问题。但现有的方法主要依赖单⼀的视觉可供性，缺乏对语言指令的理解能力，且⼤多局限于单臂操作，难以处 理大型或长条状衣物。针对上述痛点，我们提出了 GarmentPile++。这是 ...