最上方点击蓝字"四足机器人研习社",右上方选"设为星标" 不错过好文推送,第一时间看干货文章 串联机械臂有逆运动学解析解的充分条件是 读书使人充实，讨论使人机智，笔记使人准确，读史使人明智，读诗使人灵秀，数学使人周密，科学使人深刻，伦理使人庄重，逻辑修辞使人善辩，凡 有所学，皆成性格。 ———— （英国）培根 本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面 的文章。 本 文介绍了机器人逆运动学地几种求解方法，并使用几何法对四足机器人腿部求出逆解，并给出了matlab和python代码。 |1.解析法 特点：运算速度快（达到us级），通用性差，可以分为代数法与几何法进行求解 1.2. Pieper准则 满足Pieper准则 。 。对于6自由度的机器人来说，运动学反解非常复杂，一般没有封闭解（解析解）。在应用DH法建立运动学方程的基础上，进行一定的解析计 算后发现，位置反解往往有很多 个，不能得到有效地封闭解（解析解）。Pieper方法就是在此基础上进行研究发现，如果机器人 满足两个充分条 件中的一个，就会得到封闭解（解析解）即 ...

Financial Data and Key Metrics Changes - In 2023, total revenue grew by 10.9% to JPY 14.346 billion, marking a historical high [11] - Core Xtep brand revenue increased by 7.4% to JPY 11.947 billion, while new brands, including Saucony and Merrell, saw revenue growth of nearly 100% at almost JPY 800 million [12] - The group's profit reached a historical high of JPY 1.03 billion, up 11.8% year on year, with a net profit margin of 7.2% [13][17] - Inventory decreased significantly by 21.6% to JPY 1.794 billion, indicating improved inventory management [14][21] Business Line Data and Key Metrics Changes - The core Xtep brand achieved a retail sell-through growth of 20% year on year, with inventory turnover days at a healthy level of 4 to 4.5 months [6][10] - The Professional Sports segment, including Saucony and Merrell, reported nearly 100% revenue growth, with Saucony becoming the first profitable brand among the four brands [12][26] - The Athletia segment experienced a revenue growth of 14.3% [12] Market Data and Key Metrics Changes - In the China region, Saucony's revenue growth exceeded 200%, reaching JPY 465 million [12] - The athleisure segment, including K Swiss and Palladium, saw a revenue growth of 14.3%, primarily driven by the Chinese market [27] - The gross margin for the athleisure segment improved from 37.6% to 44.8% due to increased direct-to-consumer (DTC) sales [28] Company Strategy and Development Direction - The company aims to maintain its position as the number one running brand in China, focusing on product innovation and expanding its market segment [35][50] - The strategy includes leveraging synergies between core and new brands, with a focus on high-end markets for new brands [8][51] - The company plans to continue enhancing its offline store experience while expanding its online presence [50] Management's Comments on Operating Environment and Future Outlook - Management acknowledged that 2023 was a challenging year but expressed confidence in achieving considerable growth despite a difficult economic environment in 2024 [17][24] - The target for 2024 is a revenue growth of no less than 10%, with a focus on maintaining healthy inventory levels [18][24] - Management noted that the consumption situation remains uncertain, but they are prepared to react quickly to market changes [24] Other Important Information - The company has maintained a consistent dividend payout ratio of 50% since its listing in 2008 [15] - Operating cash net inflow grew by 1.2 times to JPY 1.255 billion, exceeding net profit [15] - The company has successfully remitted JPY 1 billion to Hong Kong for dividend payouts and debt repayment [20] Q&A Session Summary Question: What are the growth prospects for Saucony and Merrell? - Management indicated that Saucony and Merrell are expected to achieve significant growth in 2024, with sales targets set at 30% to 40% growth [26] Question: How does the company plan to manage inventory levels? - The company emphasized the importance of maintaining healthy inventory levels and has successfully reduced inventory by 21.6% [14][21] Question: What are the expectations for the athleisure segment in 2024? - Management stated that while the athleisure segment will continue to incur losses, they will control the amount of loss to ensure it does not exceed previous years [30]

创业板投资风险提示 本次股票发行后拟在创业板市场上市，该市场具有较高的投资风险。创业板公司 具有创新投入大、新旧产业融合成功与否存在不确定性、尚处于成长期、经营风险 高、业绩不稳定、退市风险高等特点，投资者面临较大的市场风险。投资者应充分了 解创业板市场的投资风险及本公司所披露的风险因素，审慎作出投资决定。 江苏协昌电子科技股份有限公司 Jiangsu Xiechang Electronic Technology Co., Ltd. （住址：张家港市凤凰镇港口工业园华泰路 1 号） 首次公开发行股票并在创业板上市 招股说明书 保荐人（主承销商） （成都市青羊区东城根上街 95 号） 江苏协昌电子科技股份有限公司 招股说明书 声 明 中国证监会、交易所对本次发行所作的任何决定或意见，均不表明其对发 行人注册申请文件及所披露信息的真实性、准确性、完整性作出保证，也不表 明其对发行人的盈利能力、投资价值或者对投资者的收益作出实质性判断或保 证。任何与之相反的声明均属虚假不实陈述。 根据《证券法》的规定，股票依法发行后，发行人经营与收益的变化，由 发行人自行负责；投资者自主判断发行人的投资价值，自主作出投资决策，自 ...

GOOGOL TECHNOLOGY CO., LTD. （深圳市南山区高新区南区深港产学研基地西座二楼W211室） 首次公开发行股票并在创业板上市 股票简称：固高科技 股票代码：301510 固高科技股份有限公司 本公司提醒投资者应充分了解股票市场风险及本公司披露的风险因素，在新股上 市初期切忌盲目跟风"炒新"，应当审慎决策、理性投资。 如无特别说明，本上市公告书中的简称或名词的释义与《固高科技股份有限公司 首次公开发行股票并在创业板上市招股说明书》（以下简称"招股说明书"）中的相同。 之 上市公告书 保荐人（主承销商） （北京市朝阳区安立路 66 号 4 号楼） 二〇二三年八月 特别提示 固高科技股份有限公司（以下简称"公司"、"本公司"、"发行人"或"固高科技"） 股票将于 2023 年 8 月 15 日在深圳证券交易所上市。 创业板公司具有业绩不稳定、经营风险高、退市风险大等特点，投资者面临较大 的市场风险。投资者应充分了解创业板市场的投资风险及本公司所披露的风险因素， 审慎做出投资决定。 1 第一节 重要声明与提示 一、重要声明 本公司及全体董事、监事、高级管理人员保证上市公告书的真实性、准确性、完 ...

创业板投资风险提示：本次发行股票拟在创业板上市，创业板公司具有创新投入大、新 旧产业融合存在不确定性、尚处于成长期、经营风险高、业绩不稳定、退市风险高等特 点，投资者面临较大的市场风险。投资者应充分了解创业板的投资风险及本公司所披露 的风险因素，审慎作出投资决定。 中国证监会、交易所对本次发行所作的任何决定或意见，均不表明其对发 行人注册申请文件及所披露信息的真实性、准确性、完整性作出保证，也不表 明其对发行人的盈利能力、投资价值或者对投资者的收益作出实质性判断或保 证。任何与之相反的声明均属虚假不实陈述。 （北京市朝阳区安立路66号4号楼） 固高科技股份有限公司 首次公开发行股票并在创业板上市招股说明书 声明 固高科技股份有限公司 GOOGOL TECHNOLOGY CO., LTD. （深圳市南山区高新区南区深港产学研基地西座二楼W211室） 首次公开发行股票并在创业板上市 招股说明书 保荐人（主承销商） 本次发行概况 | 发行股票类型 | 人民币普通股（A股） | | --- | --- | | 发行股数 | 为 本次公开发行4,001.00万股，占发行后总股本的比例 10.00%。本次发行股份均为公开 ...

创业板投资风险提示：本次发行股票拟在创业板上市，创业板公司具有创新投入大、新 旧产业融合存在不确定性、尚处于成长期、经营风险高、业绩不稳定、退市风险高等特 点，投资者面临较大的市场风险。投资者应充分了解创业板的投资风险及本公司所披露 的风险因素，审慎作出投资决定。 固高科技股份有限公司 GOOGOL TECHNOLOGY CO., LTD. （深圳市南山区高新区南区深港产学研基地西座二楼W211室） 首次公开发行股票并在创业板上市 招股意向书 保荐人（主承销商） （北京市朝阳区安立路66号4号楼） 固高科技股份有限公司 首次公开发行股票并在创业板上市招股意向书 声明 中国证监会、交易所对本次发行所作的任何决定或意见，均不表明其对发 行人注册申请文件及所披露信息的真实性、准确性、完整性作出保证，也不表 明其对发行人的盈利能力、投资价值或者对投资者的收益作出实质性判断或保 证。任何与之相反的声明均属虚假不实陈述。 根据《证券法》的规定，股票依法发行后，发行人经营与收益的变化，由 发行人自行负责；投资者自主判断发行人的投资价值，自主作出投资决策，自 行承担股票依法发行后因发行人经营与收益变化或者股票价格变动引致的投 ...

本次发行股票拟在创业板上市，创业板公司具有创新投入大、新旧产业 融合存在不确定性、尚处于成长期、经营风险高、业绩不稳定、退市风险高 等特点，投资者面临较大的市场风险。投资者应充分了解创业板的投资风险 及本公司所披露的风险因素，审慎作出投资决定。 深圳市智信精密仪器股份有限公司 Shenzhen Intelligent Precision Instrument Co., Ltd. 深圳市龙华区大浪街道新石社区丽荣路 1 号昌毅工业厂区 2 号一层 首次公开发行股票并在创业板上市 招股说明书 （注册稿） 保荐机构（主承销商） （深圳市前海深港合作区南山街道桂湾五路128号前海深港基金小镇B7栋401） 创业板投资风险提示 深圳市智信精密仪器股份有限公司 招股说明书（注册稿） 声明：本公司的发行申请尚需经深圳证券交易所和中国证监会履行相应程 序。本招股说明书不具有据以发行股票的法律效力，仅供预先披露之用。投资者 应当以正式公告的招股说明书作为投资决定的依据。 声明 中国证监会、交易所对本次发行所作的任何决定或意见，均不表明其对注 册申请文件及所披露信息的真实性、准确性、完整性作出保证，也不表明其对 发行人的盈利能力 ...

创业板投资风险提示 本次发行股票拟在创业板上市，创业板公司具有创新投入大、新旧产业 融合存在不确定性、尚处于成长期、经营风险高、业绩不稳定、退市风险高 等特点，投资者面临较大的市场风险。投资者应充分了解创业板的投资风险 及本公司所披露的风险因素，审慎作出投资决定。 深圳市智信精密仪器股份有限公司 Shenzhen Intelligent Precision Instrument Co., Ltd. 深圳市龙华区大浪街道新石社区丽荣路 1 号昌毅工业厂区 2 号一层 首次公开发行股票并在创业板上市 招股说明书 （注册稿） 保荐机构（主承销商） （深圳市前海深港合作区南山街道桂湾五路128号前海深港基金小镇B7栋401） 深圳市智信精密仪器股份有限公司 招股说明书（注册稿） 声明：本公司的发行申请尚需经深圳证券交易所和中国证监会履行相应程 序。本招股说明书不具有据以发行股票的法律效力，仅供预先披露之用。投资者 应当以正式公告的招股说明书作为投资决定的依据。 1-1-1 声明 深圳市智信精密仪器股份有限公司 招股说明书（注册稿） 中国证监会、交易所对本次发行所作的任何决定或意见，均不表明其对注 册申请文件及所披露信 ...

创业板投资风险提示：本次发行股票拟在创业板上市，创业板公司具有创新投入大、新 旧产业融合存在不确定性、尚处于成长期、经营风险高、业绩不稳定、退市风险高等特 点，投资者面临较大的市场风险。投资者应充分了解创业板的投资风险及本公司所披露 的风险因素，审慎作出投资决定。 固高科技股份有限公司 GOOGOL TECHNOLOGY CO., LTD. （深圳市南山区高新区南区深港产学研基地西座二楼W211室） （注册稿） 声明：本公司的发行申请尚需经交易所和中国证监会履行相应程序。本招股说明书 不具有据以发行股票的法律效力，仅供预先披露之用。投资者应当以正式公告的招 股说明书作为投资决定的依据。 保荐人（主承销商） （北京市朝阳区安立路66号4号楼） 固高科技股份有限公司 首次公开发行股票并在创业板上市招股说明书（注册稿） 声明 中国证监会、交易所对本次发行所作的任何决定或意见，均不表明其对发 行人注册申请文件及所披露信息的真实性、准确性、完整性作出保证，也不表 明其对发行人的盈利能力、投资价值或者对投资者的收益作出实质性判断或保 证。任何与之相反的声明均属虚假不实陈述。 根据《证券法》的规定，股票依法发行后，发行人经 ...

创业板投资风险提示 本次股票发行后拟在创业板市场上市，该市场具有较高的投资风险。创业板公司 具有创新投入大、新旧产业融合成功与否存在不确定性、尚处于成长期、经营风险 高、业绩不稳定、退市风险高等特点，投资者面临较大的市场风险。投资者应充分了 解创业板市场的投资风险及本公司所披露的风险因素，审慎作出投资决定。 Jiangsu Xiechang Electronic Technology Co., Ltd. （住址：张家港市凤凰镇港口工业园华泰路 1 号） 首次公开发行股票并在创业板上市招股说明书 （注册稿） 声明：本公司的发行上市申请尚需经深圳证券交易所和中国证监会履行相应程序。本招 股说明书不具有据以发行股票的法律效力，仅供预先披露之用。投资者应当以正式公告 的招股说明书全文作为作出投资决定的依据。 保荐人（主承销商） （成都市青羊区东城根上街 95 号） 江苏协昌电子科技股份有限公司 招股说明书（注册稿） 江苏协昌电子科技股份有限公司 声 明 中国证监会、交易所对本次发行所作的任何决定或意见，均不表明其对发 行人注册申请文件及所披露信息的真实性、准确性、完整性作出保证，也不表 明其对发行人的盈利能力、投资价 ...