以下文章来源于3D视觉之心 ，作者3D视觉之心 3D视觉之心 . 3D视觉与SLAM、点云相关内容分享 统一的激光雷达-视觉系统 三维表面重建和真实感渲染在增强现实、具身人工智能等广泛应用中至关重要。随着摄像头的普及以及低成本激 光雷达传感器在机器人上的应用，丰富的多模态数据采集变得可行。激光雷达-视觉SLAM技术已被广泛应用于 三维重建任务。然而，这些方法通常仅输出离散的彩色原始点云，缺乏完整的表面结构，也不具备依赖视角变化 的新视图合成能力。在实际的数字孪生应用中，高质量、封闭的表面重建和真实感渲染是关键。 神经辐射场（NeRF）因其生成高保真渲染的能力而受到关注。 但其计算开销大，难以满足实时应用的需求 。三 维高斯喷溅（3DGS）作为NeRF的有力替代方案，以显式椭球高斯原语实现高效的光照真实渲染。与NeRF依赖 繁重的体积渲染不同，3DGS采用光栅化的方式进行渲染。然而， 这些原语的碎片化结构破坏了结构连续性，且 往往与真实几何对齐不准确 。这种不一致性阻碍了几何一致的渲染，尤其在机器人应用中，自由视角的轨迹往 往会导致观测数据不足。此外，在仅依赖图像监督、摄像头姿态不完美的情况下，3DGS容易过拟 ...