灵巧手调研纪要

灵巧手深度调研纪要 问：特斯拉灵巧手的一些迭代历史是怎样的？第二代灵巧手对应的是哪一年的时间点？ 答：特斯拉灵巧手的迭代历程主要包括从最早的 6 个执行器、11 个自由度版本，到后来增 加到 22 个自由度，并在结构上采用了行星齿轮箱和四级传动方式。目前最新的版本已经 发展到 2.5 代，拥有 22 个自由度，相较于前一代在灵活性和抓取重量方面有显著提升。 第二代灵巧手是在今年，大约 9 月份发布的。 问：能否详细介绍一下特斯拉发布的新版 Optimus 灵巧手的变化以及其构型？ 答：新版 Optimus 灵巧手具有 22 个自由度，相比之前版本有了显著提高。它依然采用了 行星齿轮箱作为传动机构，同时在手指末端使用了丝杠加腱绳的传统方案。这种构型能保 证良好的灵活性，但抓取重量相对较轻。此外，新版本在手腕部位增加了约 22 根传动腱 绳，通过电机控制每个关节的动作，并且可能还增加了压力传感器以增强抓握稳定性。 问：这两种灵巧手构型之间是一种迭代关系还是并行关系？ 答：这两种构型之间确实存在迭代关系。第一种构型主要侧重于理论验证和实现基础动作 解决的是有没有的问题；而第二种构型则更加注重应用场景，追求高灵敏度和 ...