机器人灵巧手专家交流

机器人灵巧手专家交流 20250301 摘要 • 机器人灵巧手驱动方案多样，包括螺纹螺杆、舵机加丝杆、微型电缸等。 螺纹螺杆自锁性差、精度不高；舵机速度慢、负载低；微型电缸自锁性强、 速度快但成本高。选择需权衡成本、性能和应用场景。 • 空心杯电机与无刷齿槽电机各有优劣。空心杯电机转速高，但特斯拉等公 司可能出于成本或其他综合考虑改用普通无刷齿槽电机。电机选择需根据 具体应用需求和整体设计策略。 • 灵巧手设计主流为六自由度，驱动方式包括拉杆、螺纹螺杆（齿轮传动） 和腱绳驱动。拉杆简单稳定但效率低；齿轮传动承载强但复杂；腱绳驱动 自由度高但需更大电缸，增加重量。 • 单指握力可达 3 公斤，整手负载也约为 3 公斤，适用于多种复杂任务。传 动方式选择影响负载能力和灵活性，需根据应用场景选择合适的传动方式。 • 位置传感器对灵巧手性能至关重要，可实时反馈手指负载和切向力。市场 上有多种位置传感器供应商，如华斯科、他山科技和英泰，公司目前选择 外采。 • 灵巧手售价在 3 万到 5 万之间，成本构成复杂，包括微型电缸、推杆、高 级处理与控制系统等。研发费用、加工成本和材料选择也显著影响成本。 • 机械手自由度影响 ...