人形机器人运动控制技术解析

机器人运动控制技术的核心目标是什么？ 机器人运动控制技术的核心目标有两个：一是轨迹跟踪，即机器人能够精确地 移动到目标位置；二是任务执行，机器人需要完成有意义的动作，如抓取、跳 跃、打磨等。例如，在制造业中，抛光打磨任务要求机器人不仅要精准地跟踪 运动轨迹，还需具备力控柔顺性，以确保工件表面处理的一致性。此外，四足 机器人的跳跃过程也展示了身体和腿部的运动路径，这些都是机器人运动控制 的重要应用场景。 机器人的主要研究方向有哪些？ 人形机器人运动控制技术解析 20250325 摘要 • 机器人运动控制主要分为基于模型和基于学习两种方法。前者依赖精确建 模，如 PID 和 MPC 控制，后者如强化学习和模仿学习，适用于复杂环境， 但训练成本高。 • 正运动学计算关节变量与末端执行器位置关系，逆运动学则根据期望位置 计算所需关节变量，是动力学分析的基础，常用于机械臂的精准定位。 • 模型预测控制（MPC）通过优化计算选择最优轨迹，在满足系统约束条件 下，使系统性能最佳，常用于四足机器人的稳定性和适应能力。 • 全身控制（WBC）将多任务分层，根据优先级协调机器人自由度，强调短 期控制和多任务协同，与 MPC 结合 ...