机器人灵巧手专家会

机器人灵巧手专家会 20250406 摘要 Q&A 中国厂家发布的灵巧手具有 20 个自由度，其中 16 个主动自由度和 4 个被动自 由度。请问这些自由度是如何分布的？ 灵巧手的 20 个自由度中，除了大拇指以外，其他四根手指每根手指有三个主动 自由度和一个被动自由度，总计 12 个主动自由度和 4 个被动自由度。大拇指则 拥有四个主动自由度，没有被动自由度。因此，总共 16 个主动加上 4 个被动， • 灵巧手采用 16 个自由度设计，其中 12 个主动自由度由自研电机驱动，4 个被动自由度实现手指联动，模仿人手结构，提升抓握灵活性。大拇指设 计独特，拥有四个自主关节，增强了抓握的包裹性和适应性。 • 灵巧手采用直驱连杆方式稳定各自主关节点，大拇指则采用舵机直接输出 轴连接，确保精确控制和操作稳定性。关节模组主要由电机、小型减速器、 变频器和直接连杆组成，电机多为自制，部分舵机外购。 • 公司坚持灵巧手方案自研，因现有第三方产品自由度不足。减速器部分自 行设计并委托第三方加工齿轮，再自行组装，旨在保留利润、控制供应链 和保护知识产权。未来产量增加后，仍可能坚持自行组装以确保供应链稳 定和一致性。 • 灵巧 ...