灵巧手深度：心灵手“巧”，手眼协同

灵巧手深度：心灵手"巧"，手眼协同 20250511 摘要 • 灵巧手按照人手解剖结构拆分，拥有高达 21 个自由度，其中手指自由度 分配模拟人手，为实现精细操作奠定基础。国内厂商如雷赛智能、新洁电 器、伟创电气等正积极提升主动自由度，以增强关节活动能力。 • 灵巧手的核心部件包括驱动组件、传动组件和传感器。驱动模组中，空心 杯电机与无刷有齿槽电机各有优劣，值得深入研究以优化性能。传动模组 则涵盖腱绳、连杆和微型丝杠等多种架构，技术方案尚未收敛。 • 特斯拉采用腱绳传动方案，总自由度迭代至 22 个，主动自由度约为 17 个， 并使用无刷永磁槽电机替代空心杯电机以降低成本。同时，多种传感器如 压力感知、触觉感知和柔性微压力感知被用于增强智能化水平。 • 国内厂商如灵巧手科技已发布 O7、L10 和 L20 等多款灵巧手产品，集成 了指尖触觉传感器、3D 力传感器以及可选配的视触觉传感器，以优化动作。 志远公司则侧重视觉传感技术，提供低廉轻质的数据采集方案。 • 雷赛智能于 2025 年 4 月推出 6 主动自由度灵巧手，并计划推出更多型号， 硬件方案多样化。公司基于电机优势，致力于提高硬件水平，控制成本并 提 ...