人形机器人灵巧手深度报告：灵巧手赛道蓝海可期，各类新技术百花齐放

人形机器人灵巧手深度报告：灵巧手赛道蓝海可期，各类 新技术百花齐放 20250714 摘要 灵巧手是人形机器人实现通用性和泛化能力的关键，其核心结构包括驱 动、减速、传动和感知四大模块，各模块技术路线和竞争格局差异显著， 驱动模块中电机驱动因其成熟技术优势最被看好。 驱动模块中，空心杯电机因高效能和低噪音被特斯拉等采用，目前由欧 洲供应商主导，但国内厂商正积极布局，有望凭借成本优势提升份额。 减速模块中，谐波减速器因高精度和轻量化更符合人形机器人需求，同 样由日本厂商主导，国内供应商正努力赶超。 传动模块涉及多种方式，多数厂商采用组合方案优化效率，海外厂商仍 占主导，国内企业逐步提升竞争力。感知模块中，压阻式触觉传感器因 成熟技术成为主流，六维力矩传感器国产替代加速。 人形机器人灵巧手未来发展趋势包括：自由度提升（特斯拉已提升至 22），微型四杠及建成应用扩大，电子皮肤成为新亮点，端到端模型提 升泛化能力，以及 PEEK 材料应用扩大，以满足轻量化需求。 Q&A 灵巧手与夹爪的主要区别是什么？ 灵巧手与夹爪在结构和功能上有显著差异。夹爪通常由电机或气缸驱动，结构 紧凑且功能简单，主要用于工业制造领域的一些基本 ...