机器人的功能触角：灵巧手

机器人的功能触角：灵巧手 20250821 摘要 灵巧手技术层面聚焦驱动、传动和感知。驱动系统以空心杯电机为主， 但普通直流无刷电机和新型轴向磁通电机等方案可提高功率密度。传动 方面，键绳、微型丝杠、精密减速器各有优劣，可组合应用。感知领域 中，触觉传感器技术壁垒高，压阻式传感器应用广泛，未来或发展为电 磁电子皮肤。 灵巧手发展历史悠久，早期应用功能单一。2000 年后，仿生灵巧手快 速发展，如德国宇航中心推出高自由度灵巧手，但成本高昂。国内哈工 大推出首个进入工业测试的国产灵巧手。特斯拉 Optimus 人形机器人 推动行业发展，不断迭代技术方案，验证多种驱动和传动方案。 海外市场由领先公司主导，中国企业积极布局。非上市公司如银石、强 岛，上市公司如兆维机电、明智电器、雷赛智能和禾川等具有优势。末 端执行器分为多指夹爪和多指灵巧手，后者模仿人类生理结构，是未来 发展趋势，可实现复杂精细操作。 特斯拉人形机器人不断迭代，第一代采用空心杯电机加涡轮蜗杆方案， 第二代改用直流无刷电机加微型丝杠加腱绳方案，并验证直驱及微型谐 波减速器等新方案。特斯拉计划在 11 月发布第三代人形机器人产品， 其零销售方案将更清晰。 ...