人形机器人材料需求：减速器材料：工艺优化正当时

人形机器人材料需求：减速器材料：工艺优化正当时 20250908 摘要 在工业机器人领域，RV 减速度与谐波减速度各具特点并互补使用。在大型、高 负载场景中更多使用 RV 减速度，而在小型、轻负载如机器人的小臂、腕部等 部位则更多使用谐波减速度。人形机器人中，由于关节轻量化要求，多采用谐 波减度与少量行星齿轮搭配。 1. 行星齿轮减速器通过中心轮带动周围的行星轮进行能量传递，单级的行 星齿轮减速度比一般不超过 10，需要多级实现更高的减速度比，但会增 加长度、重量及传动效率损失。 2. 摆线针轮减速度比高，通过高速轴带动偏心轴承进行圆周运动，每转一 圈带动外围低俗传动轴转过一个齿。但体积较大，不适用于高速传导场 景。 3. RV 减速度结合了行星齿轮与摆线针轮，通过第一级行星齿轮实现初步 降速度，再通过第二级摆线针轮实现更高降速度，但体积仍然较大。 4. 谐波减速度通过波发生机带动柔轮与刚轮啮合，每转过两个齿带动钢轮 旋转一周，实现高减速度比且体积小，但柔轮承受扭矩低且容易磨损。 精密减速器是人形机器人和数控机床等精细化产品的关键部件，主要分 为行星齿轮、摆线针轮、RV 和谐波减速器四类，各有优劣，适用于不同 ...