精密减速器甬券人形机器人行业深度报告（二）：精密减速器：人形机器人核心零部件，国内厂商迎来长期成长空间

资料来源：兆威机电官网，甬兴证券研究所 行业深度报告 资料来源：《工业机器人用精密减速器研究现状》林江海等 2022，甬兴证券研究所 扭转刚度 扭转刚度指的是当扭转力矩作用于减速器构件时构件本身的抗变形能力，表示为：out T K 2 = ，其中 T2 是输出轴 扭矩，θout 为输出角度。 行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明 6 在设计合理（特别是齿形设计）的情况下，影响寿命的关键因素主要 有：钢材的选择、材料的热处理工艺、材料的表面处理工艺、润滑脂的选 择。以谐波减速器为例，谐波减速器的三大核心零部件包括柔轮、刚轮和波 发生器，其寿命与这三大零部件息息相关。具体到各大零部件，其性能要求 有：（1）柔轮：材料芯部柔韧，耐冲击，表面（特别是齿面）耐磨，材料 表面具有自润滑功能则更优；（2）刚轮：齿面耐磨，表面具有自润滑功能 则更优；（3）柔性轴承：变形疲劳强度高，耐冲击，表面耐磨，材料表面 具有自润滑功能更优；（4）润滑脂：耐极压，耐摩擦，易渗透易缠绕。 图7:润滑脂作用于传动件 根据摩森电机，精密行星减速器必须搭载的核心传动部件是行星齿轮 组，行星齿轮组的结构与运行原理为：有多个齿轮沿减速机壳体内圈 ...