触觉假肢手的多功能共享控制策略，助力断肢患者实现“一次多抓”及“柔性物体操作-挤牙膏”等任务

假肢手的肌电共享控制策略能让截肢者在更少疲劳的情况下实现更精确的控制，有助于提高肌电假肢手的 接受度。随着触觉感知技术的发展，基于触觉感知的肌电共享控制策略引起了研究者的广泛关注。 触觉感 知技术赋予了假肢手控制系统检测接触、预防滑移和调节抓握力等功能，成功地帮助人类用户完成包括倒 水、喝水、抓放物体等一系列的日常生活任务。 然而，对于利用先进的机器人技术为假肢手引入何种功 能，目前仍存在不同意见。 针对上述问题，北京邮电大学方斌教授联合南丹麦大学方承教授共同提出了一种基于触觉感知的多功能共 享控制策略。 该共享控制策略通过多阶段抓取功能辅助截肢者更高效地完成多物体分拣任务，同时通过力 等级切换功能辅助截肢者成功地执行频繁的抓握力调节任务。 研究的核心动机在于探索如何基于先进的机 器人技术辅助截肢者在不增加体力和心理负担的情况下，通过简单的交互方式实现有效的控制。相关成果 以 " Tactile Sensing Enables Shared Control of Prosthetic Hand with Multi-Stage Grasping and Force Level Switching Functi ...