最小电动自主双足机器人Zippy

▍身高仅3.6cm，推出最小独立式双足步行机器人Zippy 在人形机器人设计领域，双足机器人因其与人类相似的行走方式而备受关注。然而，传统的双足机器人设计通常需要大量的执 行器、高精度传感器和复杂机构，这使得它们难以在小型化过程中保持高效和稳定。被动动态步行器（ PDW）的出现为研究人 员提供了新的思路。 PDW利用机器人的被动动力学特性，在无需任何驱动的情况下实现周期性行走循环 。 小型厘米级机器人 ，可在工业设施、天然洞穴、灾难废墟等 狭小缝隙自由穿行，执行那些大型机器人难以触及的检查和探索任 务 。同时，由于使用更廉价的材料且用量少， 小型厘米级机器人 在大规模部署时展现出经济高效的特性 。 凭借这些独特优 势， 小型厘米级机器人 正在机器人领域逐渐崭露头角。 UC Berkeley研发全球最小可控无线飞行机器人 但与此同时，小型机器人也正在面临硬件限制的挑战。受尺寸的限制，小型机器人通常缺乏足够的感知、驱动和控制资源， 难 以在运动过程中提供主动动态稳定性 。 执行器数量、功率密度和精度的限制直接导致机器人稳定性和机动性的不足。此外， 在非平坦地形上，小型机器人难以有效且高效地移动，这进一步限制了它们 ...