吉林大学钱志辉教授：《源自人体的启示：仿生拉压体机器人原理与技术》

以下文章来源于机器人技术与应用 ，作者罗伯特 机器人技术与应用 . 传播企业信息和市场行情，交流业内创新成果，推动行业技术进步。宣传报道国内外机器人技术领域最新技术、 成果和信息，促进企业转型升级，搭建产学研交流平台。 当前人形机器人技术仍处于"展示优先"阶段，实用化进程显著断层，大多数机器人都存在人机物理接触安全性差、手 臂操控能力弱、运动能耗高问题。 在机器人领域，常用一个指标——COT（Cost of Transport）来衡量人形机器人行走的能耗。目前人形机器人的行 走续航能力普遍较低，波士顿动力的Atlas液压驱动机器人，液压驱动领域的巅峰之作，COT值为5；日本本田公司的 Asimo，电驱机器人的杰出代表，COT值为1.6；相比之下，人的COT值仅为0.05。近半年来，部分机器人在能耗方 面有所改进，但整体上运动能耗仍然是个大问题。 通过与人体运动系统对比，我们可以从三个主要方面来分析机器人存在的问题： 1.材料组成 ： 机器人的部件多为刚性，使得机器人整体结构刚性过大，导致人机物理接触安全性差。人体骨骼肌肉 系统则以柔性材料为主。例如，一个标准成年男子骨骼的重量仅占全身重量的11%，而其它部分则 ...