ICRA 2025录用！中国科学院自动化研究所×灵宝CASBOT联合提出DTRT框架，为物理人机协作难题提供新解！

在物理人机协作（ physical Human-Robot Collaboration ，简称 pHRC ）领域， 实现安全且高效的协 作，精准的人类意图估计以及合理的人机角色分配是关键要素 。 这两者相互关联、缺一不可，直接影响到人 机协作的整体效果与安全性。 从技术实现层面来看， 目前行业内普遍采用的意图估计方法 ， 主要依赖于短期运动数据。然而，这种方法 存在明显的局限性。 由于缺乏多步预测能力，机器人难以对人类意图的长期变化趋势进行感知 。 在复杂多 变的人机协作场景中，人类意图并非一成不变，而是会随着任务进展、环境变化等多种因素动态调整。但基于 短期运动数据的意图估计方法，无法提前预判这些潜在变化，进而导致机器人难以自主、合理地调整人机角色 分配。 这种技术缺陷带来的直接后果，便是潜在的人机分歧 ，严重时甚至可能对协作任务的安全性和效率造成不利 影响。因此， 如何突破现有方法的局限，提升人机协作中的意图估计与角色分配能力，成为当前物理人机协 作领域亟待解决的重要问题。 ▍ 提出全新框架 DTRT ，破局物理人机协作难题 针对 上述挑战 ， 来自 中国科学院自动化研究所与灵宝 CASBOT 的研究人员 ...