VR-Robo：real2sim2real，机器人视觉强化学习导航和运动控制新范式！

点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 作者丨 Shaoting Zhu等 编辑丨具身智能之心 近年来，得益于强化学习与高性能仿真器的结合，足式机器人在自主运动控制方面取得了显著进展。然 而，当这些策略部署到现实世界中时，往往因"仿真到现实（Sim-to-Real）"存在差异而表现不佳。现有方 法难以复现真实场景中的复杂几何和视觉细节，限制了基于视觉感知的高层次任务（如目标导航）的开 展。为解决这一难题，我们提出了VR-Robo：一个面向足式机器人视觉导航与运动控制的"真实-仿真-真实 （Real-to-Sim-to-Real）"统一框架。 作者单位包括清华大学、普林斯顿大学、星海图、上海期智研究院和上海交通大学。 项目主页/代码（现已开源）：https://vr-robo.github.io/ 相关工作 以往研究为缩小Sim-to-Real差距做了大量探索。包括： 但这些方法多依赖特定传感器，难以在高保真渲染和真实几何建模之间取得平衡。此外，许多方法仅支持 低层次的运动控制，尚未形成完整的感知-理解-行动闭环。 解决方案 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术 ...