显示端到端VLA是什么？有哪些方法？

什么是显示端到端VLA，提到显示，这一点和隐式是对立的。上一期分享，我们分享了隐式端到端的模型定 义，显示端到端VLA模型视频生成GOAL，明确生成了未来机械臂如何运动的图像！可以浏览下图！ 其中还涉及了一个比较重要的概念：逆运动学。 逆运动学 逆运动学主要应用在机器人学、动画学和计算机图形学中，与经典运动学相对。它的目标是根据目标位置，计 算物体（如机械臂或骨骼系统）的各个关节应该如何运动才能到达该目标。 列入在机器人领域，逆运动学会回答这样的实际问题：机械臂的末端（手爪）需要到达某个指定位置，那么每 个关节应该如何旋转。 逆运动学的核心步骤： 已知信息： 求解： 利用矩阵、三角学或迭代方法，计算每个关节的角度或未知，使得末端能够到达目标点。 多解性问题： 逆运动学通用会有多个解（甚至没解），需要在可能的解中选择一个最优解（如最小能量消耗或最自然运 动）。 主要工作一览 3）LAPA 1）开山之作：UniPi 将序列决策问题转化为文本条件视频生成问题：给定文本编码的目标描述，规划器会合成一组未来帧来描绘其 计划执行的行动序列，随后从生成的视频中提取控制动作。通过以文本作为底层目标描述，我们能够自然而然 地实 ...