港科大 | LiDAR端到端四足机器人全向避障系统 (宇树G1/Go2+PPO)

以下文章来源于具身智能研究室 ，作者Yuanxq 具身智能研究室 . 分享一些深度强化学习、多/单智能体、具身智能的相关知识。有缘更新，随缘关注。希望大家互相学 习补充。 作者丨 Yuanxq 编辑丨具身智能研究室 点击下方 卡片 ，关注" 具身智能之心 "公众号 >> 点击进入→ 具身 智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有 你想要的。 在复杂动态环境中实现四足机器人的安全高效移动，一直是机器人领域的核心挑战。传统方法 依赖深度相机或中间地图表示，难以应对三维空间中的非平面障碍、空中杂波及动态物体。香 港科技大学团队提出 Omni-Perception 框架，通过直接处理原始 LiDAR 点云数据， 实现了端到端的四足机器人全向避障能力。通过高保真 LiDAR 仿真工具和新型 PD-RiskNet 网络架构，推动了机器人在复杂三维环境中的自主导航技术。 1 、从 LiDAR 点云到全向避障的端到端设计框架 1.Omni-Perception 的核心架构解析 感知-控制一体化设计 优势： 时空信息直接利用 ：避免了点 云到网格 ...