ArtGS：3DGS实现关节目标精准操控，仿真/实物双验证性能SOTA！

扫描下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "知识星球 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要 的。 一、研究背景与出发点 关节目标操作是机器人领域的关键挑战，核心难点在于复杂的运动学约束和现有方法有限的物理推理能 力。传统方法中，端到端强化学习或模仿学习需要大量试错或演示数据，却常因缺乏物理知识（尤其是关 节运动学）导致动作违反约束，最终失败；而3D视觉方法（如GAMMA、RPMArt）虽能构建关节模型，但 点云固有的稀疏性和无序性，以及时间一致性不足，仍带来诸多挑战。 为此，提出ArtGS框架——通过扩展3D高斯溅射（3DGS），整合视觉-物理建模，实现关节目标的理解与交 互。其核心是利用动态、可微分的3DGS渲染，优化关节骨骼参数，保证物理一致性运动约束，提升操作策 略性能。 | cost; | -sint;cosß; | sinθ;sinß; | a;cosθ; | | --- | --- | --- | --- | | sinθ; | cost;cosB ...