具身智能论文速递 | VLA、3DGS、扩散模型等、RoboBrain~
具身智能之心·2025-07-06 11:58
点击下方 卡片 ,关注" 具身智能 之心 "公众号 ArtGS 上海交通大学联合上海AI Lab、新加坡国立大学、普林斯顿大学等团队IROS 2025中稿工作,本文提出ArtGS框架,通 过动态可微3D高斯溅射与视觉-物理闭环优化,显著提升关节目标建模与操作精度: 主要贡献: 算法框架: 1. 关节参数估计误差降低:在7类100个关节目标上,关节轴平均误差(AE)降至 4.27°7.03°(比最优基线降低约 5°),关节原点误差(OE)降至 3.265.84 cm。 2. 操作成功率突破:在洗碗机、冰箱等任务中,成功率高达 62.4%~90.3%(比最优基线GAMMA提升最高33.5%)。 论文标题:ArtGS: 3D Gaussian Splatting for Interactive Visual-Physical Modeling and Manipulation of Articulated Objects 论文链接:https://arxiv.org/pdf/2507.02600 1. 提出 ArtGS 框架,通过整合静态 3D 高斯溅射(3DGS)重建与微调的视觉 - 语言模型(VLM),将物 ...