代码+视频！国内首个足式机器人算法与实战（双足/四足/人形等）

具身机器人最重要的执行控制 说到具身智能机器人，无论是人形还是四足，都离不开的一个重要任务是步态控制，这也是迈向通 用具身必须要攻克的难关。机器人依靠双足或四足来完成空间上的移动，近20年来，工业界和学术 界一直在投入人力和物力对人形机器人的步态进行研究，力图更接近真实动物和人类的动作。在救 援场景中，如地震后的废墟、火灾现场等，地形复杂且充满障碍，足式运动的机器人能够跨越沟 壑、攀爬楼梯、避开障碍物，到达轮式或履带式机器人难以抵达的区域，进行搜索和救援工作。在 太空探索、极地科考等极端环境中，足式运动的人形机器人也能更好地适应崎岖不平的地形，执行 科学探测任务。这也是为什么越来越多国家层面上开始不断推动相关产品落地。 想象一下，机械狗能够在布满石子的路上或者山区进行工作，如果只是僵硬的动作驱动，那估计连 20m都走不出去！真视场景的应用，会更加复杂。如何在负重的条件下完成各项高难度的动作？比 如跳跃、转向、奔跑等。在面对满是石头、树木、坑洼不平的路面、各种草丛和障碍物，有效稳定 地执行动作是非常关键的。 人形机器人的动作会更加柔性，研究表明，人类在生活中可以有近万种不同步态动作。如何让机器 人学习这么多动作 ...