突破户外RGB-only SLAM尺度漂移难题，精确定位+高保真重建 | ICCV'25开源

S3PO-GS团队 投稿 量子位 | 公众号 QbitAI 户外SLAM的尺度漂移问题，终于有了新解法！ 香港科技大学（广州） 的研究的最新成果： S3PO-GS ，一个专门针对户外单目SLAM的3D高斯框架，已被ICCV 2025接收。 项工作的亮点在于首次实现了RGB单目SLAM的全局尺度一致性。在Waymo、KITTI和DL3DV三大户外基准测试中，S3PO-GS不仅在新视角 合成任务中刷新了SOTA纪录，更是在DL3DV场景中将跟踪误差降低了77.3%。 这篇文章做了什么？ 在自动驾驶、机器人导航及AR/VR等前沿领域，SLAM技术的鲁棒性直接影响系统性能。 当前基于3D高斯（3DGS）的SLAM方案虽在室内场景表现卓越，但在仅依赖RGB输入的无界户外环境中仍面临严峻挑战： 单目系统固有的深度先验缺失导致几何信息不足，而引入单目深度估计或端到端点云模型（如MASt3R）作为几何先验时，又因帧间尺度不一 致性引发系统级尺度漂移，该问题在复杂户外场景尤为突出。 针对这一双重瓶颈，香港科技大学（广州）研究团队提出创新框架 S3PO-GS ，首次实现RGB单目SLAM的全局尺度一致性。 该方案通过三大核心技术 ...