哈工大提出UAV-ON：面向空中智能体的开放世界目标导航基准测试

点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 作者丨 Jianqiang Xiao等 编辑丨具身智能之心 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要的。 目标导航（ObjectNav）作为一种替代方案，要求智能体基于语义线索定位目标，无需密集的指令序列。但现有ObjectNav研究主要集中在地面室内场景，在大规 模、非结构化的户外空中环境中仍未得到充分探索。为此，UAV-ON基准被提出，旨在推动无人机在复杂现实环境中基于语义目标描述的自主导航研究。 UAV-ON基准概述 UAV-ON是首个针对无人机在开放世界中进行实例级目标导航的大规模基准，其核心特点包括： 多样化环境 ：包含14个基于Unreal Engine构建的高保真户外环境，覆盖城市、森林、山地、水域等多种场景，空间尺度从350×250到1400×1250单位不等，总 水平面积约900万平方单位，体现了真实世界的语义丰富性和视觉复杂性。 语义目标设计 ：定义了1270个标注目标，每个目标对应一个实例级 ...