IJRR发表，软体机器人传感系统新突破！PneuGelSight 借机器视觉实现高精度本体与触觉感知

该成果以 " PneuGelSight: Soft robotic vision-based proprioception and tactile sensing "发表在国际权威期刊《 IJRR 》上 ▍ PneuGelSight 的 结构设计与制造工艺 PneuGelSight 是一种集成摄像头与内部照明的气动软体手指，能够在执行抓取任务时 同步实现高精度的本 体感 知 与触觉感知 。其结构分为两部分：背面采用 3D 打印的波纹管形态，易于在气压驱动下伸展；内侧 则由更厚、更硬的铸造硅胶板构成，不易伸展，从而在充气时促使手指向内弯曲，便于协同抓取物体。 软体气动机器人以其优异的柔顺性和自适应能力，在高端制造、精密装配和人机协作等工业场景中展现出巨大 潜力。然而，其传感系统的发展仍是一个核心瓶颈。 与结构明确、关节数有限的刚性机器人不同，软体机器人表面几乎每一个点的形变都会影响整体形态与功能， 导致其状态空间维度大幅升高。再加上软材料本身具有的非线性与复杂力学行为，使得建模与控制更为困难。 此外，高度可变形的结构也限制了传统刚性电路和电子元件的集成，而这些正是常规机器人传感系统的核心组 成部分。 为应对这些 ...