打破常识！把“系统缺陷”变神器，谢菲尔德大学曹林教授团队提出HasMorph新范式，靠2根驱动绳破解狭窄空间探索难题！

迟滞是指系统在加载和卸载过程中表现出不同状态的现象。 HasMorph通过 主动利用摩擦引起的迟滞效应， 仅调整两个肌腱执行器的加载顺序与幅度，即可获得多种不同的机器人形态，实现机器人可逆、多段弯曲的变 型 而无需增加驱动器数量。这一方法突破了传统上依赖更多执行器实现灵活变形的设计思路。 为实现 HasMorph ， 研究团队 还设计了一种 倒置 锯齿形腱鞘传动机构 ，并结合尖端生长机制，使机器人 能够在探测环境中实现 "领航跟随"式的灵活、无摩擦运动。实验结果显示，该机器人在非结构化环境中具有 优异的适应性与操作灵活性。 该研究不仅 解决了尖端生长软体机器人的转向及形状驱动难题， 还 提出了一种紧凑、高灵活性的软体机器 人驱动方案。 传统上，迟滞现象通常被视为系统误差或不稳定因素，而 该研究则从正向角度利用 迟滞 特性 拓展了其在软体机器人领域的应用边界 。 在人类难以进入的 狭窄 空间中进行操作，一直是机器人技术面临的一项标志性挑战。突破这一技术瓶颈，将 有望在多个领域提升任务实施的可行性、安全性、效率与经济性，例如微创手术、地下管道（水 /石油/天然 气）维护，以及飞机机翼和发动机的航空航天检测等。 蛇 ...