港中文最新！无需微调即可部署VLA模型

点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 作者丨 Zhuo Li等 编辑丨具身智能之心 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要的。 现有问题分析 VLA模型在现实世界机器人操作任务中展现出巨大潜力。然而，预训练的VLA策略在下游部署过程中仍会出现显著的性能下降。尽管微调可以缓解这一问题，但它 依赖于高昂的演示数据收集成本和密集型计算，在现实场景中并不实用。这里提出了VLA-Pilot，一种即插即用的推理时策略引导方法，无需额外微调或数据收集， 即可实现预训练VLA模型的零样本部署。 在两种不同机器人形态的六个现实世界下游操作任务中对VLA-Pilot进行了评估，涵盖分布内和分布外场景。实验结果表明，VLA-Pilot大幅提升了现成预训练VLA 策略的成功率，实现了对多样化任务和机器人形态的稳健零样本泛化。 实验视频和代码：https://rip4kobe.github.io/vla-pilot/。 背景介绍&创新点 近年来，VLA模型的进步显著提升了机 ...