复旦&港大等团队！WholeBodyVLA：面向全身移动操作控制的VLA框架

点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 编辑丨具身智能之心 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要的。 现有方法的不足 人形机器人需要精确的移动能力和灵巧的操作技能来完成具有挑战性的移动-操作任务。然而，现有的模块化或端到端方法在"操作感知型移动"方面存在不足。无法 通过规划和执行移动来主动创造操作所需的前提条件（如接近目标、调整姿态、保持稳定），而是将移动和操作视为独立阶段。 ★ 这使得机器人被限制在有限的工作空间内，难以完成大范围移动-操作任务。 ★ 核心挑战在于"操作感知型移动"：规划和执行能够主动创造操作前提条件（接近、定向、稳定）的移动，而非将移动和操作视为独立阶段。 一种朴素的解决方案是通过高层规划器序列化移动和操作，在不同技能间切换（如导航与抓取）。然而，有限的闭环反馈和缺乏端到端联合优化可能导致误差累 积，使机器人处于不利于后续操作的次优状态。另一种有前景的方案是端到端框架，直接执行全身控制以缓解模块化pipeline的切换问题，但通 ...