NC重磅，浙江大学机械工程学院Grasp Lab赋予软体夹爪“类人感知”：大变形下的全覆盖多模态触觉突破

FlexiRay 与人手感知模态对比及应用场景示意图 在软体机器人交互领域，长期存在着一对核心矛盾：结构柔顺性与感知精确性难以兼顾。传统视触觉传感器（ VTS ）虽能提供高分辨率反馈，但往往依赖刚性结 构以维持光路稳定，牺牲了软体抓手本质的柔顺适应能力；而现有的柔性传感器设计，在大变形下又面临视野遮挡和感知盲区的难题。 浙江大学 Grasp Lab 研发的视触觉一体化软体夹爪 FlexiRay ，以"光学系统 - 柔性结构 -AI 感知"的深度融合为核心路径，创新性地结合了仿生 Fin Ray 效应与 多反射镜光学阵列，成功复现了人手的五大核心触觉模态。 FlexiRay 不仅保留了软体抓手的大变形自适应能力，更在剧烈形变下实现了超过 87% 的有效感知覆 盖率，为软体机器人的智能化交互开辟了"全域感知、柔顺操作"的新赛道。 FlexiRay 柔顺抓取的纹理效果及感知覆盖示意图 ▍ 结构与光学革新：化 "遮挡"为"视窗"，重构柔性感知视野 机械结构与光学系统的协同设计是 FlexiRay 的硬件基石。 Grasp Lab 团队突破了"限制形变以保视觉"的传统思路，转而利用形变，通过系统级优化解决了软体抓 手大 ...