92.5%成功率！东京大学多连杆飞行器解锁复杂空间穿越能力

在灾难搜救、工业巡检、狭小空间勘探等场景中，无人机一直被一个 "先天缺陷" 限制：机身固定、无法变 形，遇到比自身更窄的缝隙就只能束手无策。如果无人机能像蛇一样灵活变形，在飞行中主动收缩、扭转身 体，是不是就能轻松穿越废墟通道、管道间隙和复杂建筑？ 近年来，一类全新的机器人—— "浮动基座多连杆机器人"的新型飞行器 正在将这一设想变为现实。这类机 器人由一个主体（浮动基座）和多个通过关节连接的连杆组成，它们可以在飞行中调整关节角度，从而改变 整体外形。然而，要让这些机器人在复杂环境中安全、高效地导航，面临着一个巨大的挑战： 如何为它们规 划出一条既避开障碍、又符合物理规律、还能顺利改变形状的飞行轨迹？ 近日，一项来自东京大学的研究提出了一个创新的解决方案，为这类机器人赋予了在狭小空间内灵活机动的 智慧。这项研究的核心，是一个名为 "分层轨迹规划框架" 的系统。它巧妙地利用了机器人本身的特性，将 复杂的规划问题化整为零，最终让机器人能够直接从原始的传感器数据中，自主生成一条安全、可行的飞行 路径。 难题：高维空间里的"穿针引线" 01. 为什么为这种可变形的机器人规划路径如此困难？ 首先，传统刚性机器人的路径规 ...