行业深度 | 人形机器人系列深度五：灵巧手：核心终端 机器人融入物理世界的接口【国联民生汽车 崔琰团队】

摘要 ► 引言：灵巧手 人机器人实现精细化操作的核心执行终端。 本篇为《人形机器人系列报告五》，详细分析灵巧手的技术演进脉络及核心技术路线（自由度设 计、驱动系统、传动方式、感知技术）。基于"电机 - 传动 - 感知"三大核心环节的供应链图谱，量化分析千亿级市场空间与国产替代路径。我们认为，当前随人形 机器人产业化加快落地，看好灵巧手产业链长期增量空间。 ► 国际龙头引领 + 国产新锐追赶 特斯拉引领发展。 灵巧手起步于 20 世纪 70 年代， 1974 年日本 Okada 灵巧手开启先河； 20 世纪 80 年代美、日推动技术集 成化； 21 世纪中国高校实现突破。近五年行业加速发展，特斯拉于 2022 年推出 Optimus 系列灵巧手，设计更加集成，后持续迭代并逐渐成为人形机器人行业标 杆；国内如宇树科技、灵巧智能等也相继推出自己的灵巧手产品。当前灵巧手正向高自由度、触觉传感、绳驱传动方向持续进化。 ► 灵巧手技术多元 技术路线逐渐收敛 。 灵巧手的未来将以欠驱动架构为核心自由度设计，结合高效电机驱动（直流无刷与空心杯电机为主导），并采用绳驱与连 杆融合的传动方案，辅以力传感器、与触觉传感器提升感知能 ...