点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 为了解决这一问题，AlignDrive 提出了一种级联框架， 使纵向规划依赖于横向路径 ，从而实现横纵规划的紧密协同。具体而言， 模型先预测横向路径（drive path） ，然后基于动态环境信息预测沿 该路径的逐时刻1D纵向位移 。可以直观地理解为：一个模块负责"转方向盘"，另一个模块负责"踩油门和刹车"。这种设计让不同模块 专注于各自关键信息，尤其是纵向位移的预测，能够建立动态物体与自车行为之间更紧密的关联，使模型更充分地关注动态交互对象，从而提升对动态场景的交互建 模能力。 ★ 视频展示： 一、概述 近年来，端到端自主驾驶技术取得了显著进展，实现了感知和规划的联合处理。在规划阶段，现有的端到端模型通常将规划分解为并行的横向和纵向预测。虽然这种 方法有效，但存在两个主要问题：一是横向路径和速度之间的协调会变得更困难；二是静态信息的冗余编码，导致纵向规划未能充分利用行驶路径作为先验信息。这 些问题限制了模型在复杂场景中的表现。 论文作者 | Yanhao ...