来源 | 极市平台 点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 导读 TrackAny3D 首次把大规模预训练 3D 点云模型搬进单目标跟踪任务，用轻量适配器+几何专家混合网络，让一套模型无需类别微调即可"通吃"汽车、行人、自 行车等全部类别。新设计的时间令牌与动态掩码加权机制，把静态预训练特征升级为连贯的时序表达，在 KITTI、NuScenes、Waymo 上刷新类别统一设定的 最佳成绩。 01 引言 基于点云的3D SOT是指在动态三维场景中持续定位特定目标的任务。该任务在自动驾驶与移动机器人等多个领域展现出广阔的应用前景。与利用丰富纹理 和色彩信息的RGB图像跟踪方法不同，基于3D雷达的单目标跟踪主要依赖于稀疏且不规则的点云数据来估计目标的三维空间位姿。 论文标题: TrackAny3D: Transferring Pretrained 3D Models for Category-unified 3D Point Cloud Tracking 这种对几何 ...