点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 论文作者 | Yuhao Luo等 编辑 | 自动驾驶之 心 同济大学和威斯康星大学麦迪逊分校最近的一篇工作，很有意思分享给大家。这篇工作指出一个问题：当行人突然从盲区出现时，往往无法获得足够的观测数据（即 瞬时轨迹），因此交通事故的风险很高。 换句话说就是鬼探头的场景，如何做好行人的轨迹预测。 针对这个问题，他们提出了Diffusion² - 专为瞬时轨迹预测而设计。Diffusion²由两个串联的扩散模型组成：一个用于 反向预测 ，生成未观测到的历史轨迹；另一个用 于 正向预测 ，预测未来轨迹。考虑到生成的未观测历史轨迹可能会引入额外的噪声，提出了一种 双头参数化机制 来估计其偶然不确定性（aleatoric uncertainty），并 设计了一个 时间自适应噪声模块 ，该模块在前向扩散过程中动态调节噪声尺度。实验证明，Diffusion2在ETH/UCY和斯坦福无人机（Stanford Drone）数据集上的瞬时 轨迹预测任务中树立了新的最先进水平。 ...