灵巧手方案深度交流

特斯拉灵巧手的技术方案是什么？ 特斯拉灵巧手采用的是高自由度、全神贯注的设计方式。根据最新公布的视频 和图片，灵巧手具有 17 个主动自由度，分布形式为大拇指四个自由度，食指、 中指和无名指各三个自由度，小拇指四个自由度。电机全部放置在小臂，通过 腱绳控制单个手指的弯曲和侧摆，实现对整个手指的控制。电机类型为直流无 刷电机，并通过行星滚珠丝杆进行直线拉伸运动。 腱绳方案与其他传动方案相比有哪些优劣势？ 摘要 • 特斯拉灵巧手采用腱绳驱动，电机置于腕部，优点包括占用空间小、电机 数量多、抗冲击性好，适合灵活高速应用，但存在腱绳疲劳、精度下降和 绕线磨损问题。目前仍沿用此方案，并已达量产水平。 • 特斯拉灵巧手采用 n+1 型设计，共 17 个主动自由度，需 22-24 根腱绳， 每根长约 30-40 厘米。高分子聚乙烯因抗蠕变性、成本和寿命优势，成为 腱绳材料的主流选择，可通过表面涂层提升耐高温性能。 • 优化绕线方式和走线路径是减少腱绳蠕变的关键，缩短腱绳长度作用有限。 灵巧手外径通常在 0.7-1.2 毫米，高股数编织工艺难度较高，对量产工艺 提出挑战。 • 单只特斯拉灵巧手的传感器价值量至少为 5 米，每 ...