中金 | 人机系列05：灵巧手，人形机器人能力跃迁的关键支点

人形机器人研发进展不及预期,技术路径不确定带来的投资风险。 感知：向多模态融合感知演 进 。 灵巧手感知正从单一力觉感知向"视觉+触觉"多模态感知融合升级，电子皮肤成为多模态感知的标准载体，发展趋势逐 渐清晰。当下，电子皮肤仍面临工程化难题，在可靠性、成本和规模化制造方面仍待验证。 风险 Abstract 摘要 灵巧手从"原理可行"走向"工程落地"。 据中商产业研究院，预计2030年全球机器人灵巧手市场规模有望超30亿美元。当前灵巧手仍需突破多重瓶颈：1） 高功率密度驱动器在小体积内带来重量增加和热管理压力；2）工程化与量产规模化难题；3）感知—驱动—传动方案的协调统一尚未完全成熟。 传动：复合方案成为主流，微型滚珠丝杠加速渗透。 旋转传动包括齿轮（含减速器）、连杆、腱绳以及链条等，在灵巧手单手自由度持续提升、高频动 作要求、重量约束趋严的背景下，主流厂商普遍采用复合传动方案以兼顾性能与可靠性。其中，腱绳传动因能显著降低指端惯量，支持更高自由度，已成 为轻量化灵巧手的重要方向。直线传动中，微型滚珠丝杠则因设计成熟、成本可控，在直线传动中渗透率快速提升。 驱动：无刷直流电机降本趋势显著，特斯拉率先尝试。 目前灵 ...