400元遥操95%机械臂，上海交大推出开源项目U-Arm！ 目前它已在XArm6、Dobot CR5、ARX R5等多种机械臂真机上进行了遥操作的验证。 △ 如何用更低的成本、更高的效率，去采集、复现和扩展人类的操作数据？ 遥操作是当前阶段的主流数据采集方案。 然而，完全同构的遥操作系统往往花费昂贵，例如ALOHA项目用两主两从完全同的机械臂进行遥操作，整套系统花费超过2万美金，而相对低成本的 VR、手柄、GELLO框架又存在奇异点、适配难等问题。 近日，来自上海交通大学的团队推出了一项开源解决方案——LeRobot-Anything-U-Arm。 这是一套仅需400元即可搭建、适配95%主流机械臂的通用遥操作系统。 3种结构覆盖市面主流机械臂类型 传统的主从遥操作系统通常要求主从臂严格同构，或以一个固定比例放缩几何尺度，这在直觉上确保人类操作者能够如预期地遥控从臂，但这在实践中并 非必要。 U-Arm重新设计了硬件方案，在压低成本的同时提升了可维护性和寿命。 团队指出，人类的视觉反馈可以自然地补偿硬件几何差异，只需保证关节的排布顺序一致，就能获得良好的操作体验。 而由于逆运动学解析解的存在性（Pieper准 ...