在航空制造领域，弱刚度和变刚度工件的精密磨抛加工面临着严峻的技术挑战。加工质量的核心制约因素在于 力控系统的精度与稳定性，这两者直接决定了材料去除的均匀性和表面完整性。 传统刚性末端执行器 由于缺乏柔顺性，在加工过程中极易出现接触力波动，导致过切或欠切现象。虽然 柔性 末端执行器 通过弹性元件（如弹簧或折纸结构）的引入部分改善了顺应性，但其固定刚度的特性在应对航空 零件复杂的几何特征和时变刚度工况时仍显不足。 为突破这一技术瓶颈，可实时调节刚度的智能执行器（ VSA）成为研究焦点。 其中，基于电磁原理的变刚度 执行器凭借其快速响应和结构紧凑的优势备受关注。然而， 现有技术方案存在三大关键性局限： 一是电磁弹 簧存在显著非线性，有效工作行程普遍不足，二是执行器存在力 -刚度耦合效应，三是电磁结构参数多、优 化困难。这些限制严重制约了系统在航空精密磨抛中的适用性。此外，环境刚度估计过程中的噪声干扰问题也 亟待解决。 ▍创新研发EMVSA,攻克机器人磨抛关键技术 面对上述挑战，来自 华中科技大学丁汉院士、杨吉祥教授团队的研究人员 进行深入研究，创新性地 设计了 一种用于机器人柔顺力控制的新型电磁驱动式变刚度力控执行 ...