以下文章来源于3D视觉之心 ，作者3D视觉之心 3D视觉之心 . 3D视觉与SLAM、点云相关内容分享 点击下方 卡片 ，关注" 3D视觉之心 "公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要的。 三项全能 同时定位与建图（SLAM）是一项支撑混合现实系统和机器人应用空间感知的基础性技术。近年来，辐射场表示 方法，尤其是神经辐射场（NeRF）和三维高斯喷溅（3DGS），引领了 SLAM 的新范式，即基于辐射场的 SLAM。借助可微分的真实感渲染能力，基于辐射场的 SLAM 系统旨在实现精确的位姿估计与真实感的三维地 图构建，使机器人具备更丰富的三维场景理解能力。这类系统可广泛应用于路径规划、主动建图与三维网格重建 等任务。 最初，基于 NeRF 的 SLAM 系统采用多层感知器（MLPs）表示整个场景，以实现高质量、低内存消耗的稠密地 图。然而，这种隐式表示需依赖三维空间中的采样点进行体积渲染，计算开销大，限制了其在对实时性要求极高 的机器人场景中的应用。三维高斯喷溅的出 ...