鸟类和蝙蝠等飞行脊椎动物在悬停、起飞和降落等低空速状态下，往往采用与昆虫或蜂鸟不同的飞行策略。它 们通过大幅变形翅膀、调整前后扫掠幅度，在上拍阶段折叠翅膀以减少阻力，并在下拍阶段充分伸展、向前扫 动以产生足够升力。这种被称为 "非对称悬停"的运动模式，尤其在雀形目鸟类和一些中小型蝙蝠中较为常 见，其划动平面明显前倾，与昆虫或蜂鸟近乎水平的对称扑动方式存在显著差异。 目前，大多数仿生扑翼飞行机器人的设计仍主要基于昆虫或蜂鸟的对称悬停模式，难以有效模仿鸟类在低速状 态下的机动特性。尽管已有一些无人机通过引入后掠翼或可折叠机翼来提升巡航或滑翔性能，但在低速飞行尤 其是自主起飞方面，仍面临运动学实现与驱动设计的双重挑战。现有鸟类仿生机器人往往需要借助跳跃或弹射 等辅助方式实现起飞，且多依赖单自由度翼拍机制，无法复现生物翅膀的多自由度协调运动。 ▍受鸟类低速飞行机制启发，提出RoboFalcon2.0 面对上述难题，来自 西北工业大学航空学院 的研究团队，受飞行脊椎动物在慢速飞行和非常规悬停状态下的 翅 膀 拍 动 模 式 启 发 ， 在 前 期 开 发 的 巡 航 飞 行 机 器 人 RoboFalcon 基 础 上 ...